Museum ini diresmikan pada 23 Mei 1966 oleh Kolonel Ibrahim Adjie, Panglima Divisi Siliwangi pada waktu itu. 

Gedung museum yang dibangun sekitar tahun 1910-1915 ini awalnya merupakan tempat tinggal para perwira Belanda di masa kolonial, sebelum kemudian beralih fungsi sebagai markas militer selama penjajahan Jepang dan akhirnya menjadi markas Divisi Siliwangi setelah Indonesia merdeka.

Sebagai museum militer, Wangsit Mandala Siliwangi menyimpan berbagai koleksi senjata dan peralatan perang yang digunakan oleh para prajurit dari masa ke masa. 

Pengunjung dapat melihat senjata tradisional Sunda seperti kujang, keris, tombak, dan panah, yang pernah digunakan sebelum era modern. 

Selain itu, senjata modern seperti tank, meriam, dan kendaraan lapis baja yang digunakan oleh pasukan Divisi Siliwangi juga dipamerkan di sini. 

Koleksi ini tidak hanya menggambarkan alat-alat perang, tetapi juga menyiratkan semangat perjuangan dan keteguhan hati para prajurit serta rakyat Jawa Barat.

Salah satu daya tarik utama museum ini adalah berbagai ruangan tematik yang mengisahkan perjuangan bangsa, seperti Ruang Pemberontakan DI/TII dan Ruang Palagan Bandung. 

Di ruang-ruang ini, pengunjung dapat merasakan kembali atmosfer perjuangan masa lalu melalui diorama dan foto-foto yang menggambarkan pertempuran heroik di tanah Jawa Barat. 

Terdapat juga koleksi uang kuno dari masa penjajahan hingga awal kemerdekaan, yang menjadi saksi sejarah perjalanan ekonomi Indonesia.

Tak hanya itu, museum ini juga memiliki galeri lukisan yang menggambarkan penderitaan rakyat saat masa kerja paksa (romusha) di bawah pendudukan Jepang, serta koleksi fotografi bersejarah seperti peristiwa Bandung Lautan Api yang terjadi pada 24 Maret 1946. 

Ada pula bedok (busana) milik Ki Hadjar Dewantara, Menteri Pendidikan pertama Indonesia, yang menambah kekayaan nilai sejarah museum ini.